아두이노 freeRTOS 튜토리얼 20

 

컨택스트 스위치 발생시 펄스 발생하는데 걸리는 시간과 그냥 만들었을 때 펄스 발생하는데 걸리는 시간을 비교

스코프가 없어서 오차있겠지만 그냥 소프트웨어적으로 측정해봄

 

아두이노 Uno의 경우 스코프로 재면 50마이크로세컨트 차이난다는데

여기에선 70마이크로 세컨드 정도 차이남.

 

1. // Test to determine context switch time with a semaphore  
2. // Connect a scope to pin 13  
3. // Measure difference in time between first pulse with no context switch  
4. // and second pulse started in ledControl and ended in ledOffTask.  
5. // Difference should be about 50 usec on a 16 MHz 328 Arduino.  
6. #include <FreeRTOS_AVR.h>  
7. #include "basic_io_avr.h"    
8.     
9. #define LED_PIN 13  
10.     
11. //context switch를 위한 세마포어  
12. SemaphoreHandle_t xSemaphore;  
13.     
14. unsigned long before, after;  
15. //------------------------------------------------------------------------------  
16. // 높은 우선순위를 가지고 있지만 세마포어를 기다리는 대기상태임   
17. static void ledOffTask(void *pvParameters) {  
18.   for (;;) {  
19.     xSemaphoreTake(xSemaphore, portMAX_DELAY);  
20.         
21.     digitalWrite(LED_PIN, LOW);      
22.     after=micros();  
23.     vPrintStringAndNumber("elapsed time(usec) ", after-before );  
24.   }  
25. }  
26. //------------------------------------------------------------------------------  
27. //낮은 우선순위를 가지고 있으며 세마포어를 놓아주게됨   
28. static void ledControl(void *pvParameters) {  
29.   for (;;) {  
30.     //컨택스트 스위치가 발생하지 않았을때의 첫번째 펄스  
31.      before=micros();  
32.      digitalWrite(LED_PIN, HIGH);  
33.      digitalWrite(LED_PIN, LOW);  
34.      after=micros();  
35.     vPrintStringAndNumber("elapsed time(usec) ", after-before );  
36.         
37.         
38.     //세마포어를 통해 컨택스트 스위치를 발생시켜서  
39.     //두번째 펄스를 만들어냄  
40.     before=micros();  
41.     digitalWrite(LED_PIN, HIGH);  
42.         
43.     //세마포어를 놓아줌  
44.      xSemaphoreGive(xSemaphore);  
45.         
46.     //아두이노 uno(16Mhz)에선 약 1밀리세컨드 정도 대기  
47.     vTaskDelay(1);  
48.      
49.   }  
50. }  
51. //------------------------------------------------------------------------------  
52. void setup() {  
53.   Serial.begin(9600);  
54.   pinMode(LED_PIN, OUTPUT);  
55.       
56.   //태스크 생성    
57.   xTaskCreate(ledOffTask,  
58.     "Task1",  
59.     configMINIMAL_STACK_SIZE+100,  
60.     NULL,  
61.     tskIDLE_PRIORITY + 2,  
62.     NULL);  
63.     
64.   xTaskCreate(ledControl,  
65.     "Task2",  
66.     configMINIMAL_STACK_SIZE+100,  
67.     NULL,  
68.     tskIDLE_PRIORITY + 1,  
69.     NULL);    
70.         
71.   //바이너리 세마포어 생성  
72.   vSemaphoreCreateBinary(xSemaphore);  
73.       
74.   //스케줄러 시작  
75.   vTaskStartScheduler();  
76.       
77.   //메모리 부족으로 여기 실행될 수 있음  
78.   Serial.println("Die");  
79.       
80.   while(1);  
81. }  
82. //------------------------------------------------------------------------------  
83. void loop() {  
84.   //idle loop  
85.   //스택 사이즈는 configMINIMAL_STACK_SIZE  
86. }