아두이노 freeRTOS 튜토리얼 18 – LED 2개 번갈아가며 깜빡이게 하기

 

 

LED 2개가 번갈아 가며 켜지는 예제를 세마포어 2개를 이용하여 만들어봤습니다. 세마포어를 얻으면 서로 상대방의 LED를 끄고 자신의 LED를 켜는 구조입니다.

처음에 어쩔 수 없이 한쪽 LED켜는 태스크에 세마포어를 주어서 시작하는 방식을 이용했습니다.. 아직 공부 중이라 이게 올바른 방법인지는 모르겠군요. 많은 구현 방법 중 하나라고 생각됩니다.

 

1. #include <FreeRTOS_AVR.h>  
2.     
3. //LED를 연결하는 핀 번호  
4. const uint8_t LED_PIN = 13;  
5. const uint8_t LED_PIN2 = 9;  
6.     
7. //세마포어 핸들을 선언  
8. SemaphoreHandle_t sem;  
9. SemaphoreHandle_t sem2;  
10.     
11.     
12. static void Thread1(void* arg) {  
13.     
14.   pinMode(LED_PIN2, OUTPUT);  
15.     
16.   while (1) {     
17.     //세마포어를 획득할 떄 까지 무한정 기다린다.  
18.      xSemaphoreTake(sem2, portMAX_DELAY);  
19.     
20.     //상대방 LED를 끄고  
21.     digitalWrite(LED_PIN, LOW);  
22.         
23.     //자신의 LED를 켜고   
24.     digitalWrite(LED_PIN2, HIGH);  
25.     
26.     //200밀리세컨드 대기한다.  
27.     vTaskDelay((200L * configTICK_RATE_HZ) / 1000L);  
28.     
29.     //세마포어를 하나 놓아주어서 Thread2가 LED를 켤 수 있도록 한다.   
30.     xSemaphoreGive(sem);  
31.   }  
32. }  
33.     
34. //------------------------------------------------------------------------------  
35.     
36. static void Thread2(void* arg) {  
37.     
38.   pinMode(LED_PIN, OUTPUT);  
39.     
40.   while (1) {  
41.     //세마포어를 획득할 떄 까지 무한정 기다린다.  
42.      xSemaphoreTake(sem, portMAX_DELAY);  
43.         
44.     //상대방 LED를 끄고  
45.     digitalWrite(LED_PIN2, LOW);  
46.         
47.     //자신의 LED를 켜고   
48.     digitalWrite(LED_PIN, HIGH);  
49.     
50.     //200밀리세컨드 대기한다.  
51.     vTaskDelay((200L * configTICK_RATE_HZ) / 1000L);  
52.     
53.     //세마포어를 하나 놓아주어서 Thread1이 LED를 끌 수 있도록 한다.   
54.     xSemaphoreGive(sem2);  
55.     
56.   }  
57. }  
58. //------------------------------------------------------------------------------  
59. void setup() {  
60.   portBASE_TYPE s1, s2;  
61.     
62.   Serial.begin(9600);  
63.       
64.   //카운팅 세마포어를 생성한다.  
65.   sem = xSemaphoreCreateCounting(1, 1); //세마포어를 주고 시작함 
66.   sem2 = xSemaphoreCreateCounting(1, 0);  
67.       
68.       
69.   //우선순위 1로 LED끄는 태스크를 생성한다.  
70.   s1 = xTaskCreate(Thread1, NULL, configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);  
71.     
72.   //우선순위 1로 LED켜는 태스크를 생성한다.  
73.   s2 = xTaskCreate(Thread2, NULL, configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);  
74.     
75.   //생성중 에러 발생했는지 체크
76.   if ((sem== NULL||sem2==NULL) || (s1 != pdPASS || s2 != pdPASS )) {  
77.     Serial.println(F("Creation problem"));  
78.     while(1);  
79.   }  
80.       
81.   //스케줄러를 시작한다.  
82.   vTaskStartScheduler();  
83.       
84.   //여기가 실행된다면 메모리 부족 상태  
85.   Serial.println(F("Insufficient RAM"));  
86.       
87.   while(1);  
88. }  
89. //------------------------------------------------------------------------------  
90. // WARNING idle loop has a very small stack (configMINIMAL_STACK_SIZE)  
91. // loop must never block  
92. void loop() {  
93.   // Not used.  
94. }