엔코더값을 이용한 로봇의 이동거리 및 회전각 계산

이륜 로봇에서 이동거리 구하기 D = 바퀴의 지름 = 65 mmR = encoder의 resolution = 1회전에 16펄스G = 모터의 기어비(바퀴와 엔코더사이의 기어비) = 120:1 1 thick당 이동한 거리 F = ( D *3.14)/(G*R) =(65*3.14)/(120*16) = 0.106302 mm/tickD*3.14 = 바퀴의 둘레 길이 = 한바퀴 회전시 이동거리 G*R = 한바퀴 회전시 엔코더의 카운트(thick의 수) TL = 왼쪽 바퀴의 이동거리 = 왼쪽 엔코더 카운트수 * FTR = 오른쪽 바퀴의 이동거리 = 오른쪽 엔코더 카운트수 * F TC = 두바퀴 사이의 중심에서 이동거리 = (TR+TL)/2 누적 이동거리는 다음처럼 구한다.이동거리i = 이동거리i-1 + 현재이동거리 이..