엔코더값을 이용한 로봇의 이동거리 및 회전각 계산

이륜 로봇에서 이동거리 구하기

D = 바퀴의 지름 = 65 mm

R = encoder의 resolution = 1회전에 16펄스

G = 모터의 기어비(바퀴와 엔코더사이의 기어비) = 120:1

1 thick당 이동한 거리 F = ( D *3.14)/(G*R) =(65*3.14)/(120*16) = 0.106302 mm/tick

D*3.14 = 바퀴의 둘레 길이 = 한바퀴 회전시 이동거리

        G*R = 한바퀴 회전시 엔코더의 카운트(thick의 수)

TL = 왼쪽 바퀴의 이동거리 = 왼쪽 엔코더 카운트수 * F

TR = 오른쪽 바퀴의 이동거리 = 오른쪽 엔코더 카운트수 * F

TC = 두바퀴 사이의 중심에서 이동거리 = (TR+TL)/2

누적 이동거리는 다음처럼 구한다.

이동거리i = 이동거리i-1 + 현재이동거리

이륜 로봇에서 회전각 구하기 

B = 바퀴 사이의 거리(지면에 닿는 바퀴지점간의 거리) = 140mm

회전각 = ((TR - TL) / 140)*(180/3.141592) 

누전 회전각은 다음처럼 구한다. 

회전각i = 회전각i-1 + 현재회전각 

사용한 엔코더 장착된 기어모터 

http://www.dfrobot.com/wiki/index.php?title=Micro_DC_Motor_with_Encoder-SJ02_SKU:_FIT0458