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  • 아두이노 freeRTOS 튜토리얼 19 – 세 개의 태스크 실행
    Arduino Uno/FreeRTOS 2015. 1. 17. 04:21

     

     

    세 개의 태스크를 수행한다.

    • LED를 깜빡이게 하는 테스크
    • 현재 남은 스택크기와 힙의 크기를 시리얼로 출력하는 태스크
    • IDLE 루프

     

     

    1. // Simple demo of three threads  
    2. // LED blink thread, print thread, and idle loop  
    3. #include <FreeRTOS_AVR.h>  
    4.     
    5. const uint8_t LED_PIN = 13;  
    6.     
    7. volatile uint32_t count = 0;  
    8.     
    9. // handle for blink task  
    10. TaskHandle_t blink;  
    11.     
    12. //------------------------------------------------------------------------------  
    13. //LED 깜빡이게 하는 태스크가 우선순위가 가장 높다.  
    14. static void vLEDFlashTask(void *pvParameters) {  
    15.   pinMode(LED_PIN, OUTPUT);  
    16.       
    17.   //200밀리세컨드를 주기로 LED 깜빡인다.  
    18.   for (;;) {  
    19.     //LED 켠다.  
    20.     digitalWrite(LED_PIN, HIGH);  
    21.         
    22.     //50밀리세컨드 대기한다.  
    23.     vTaskDelay((50L * configTICK_RATE_HZ) / 1000L);  
    24.         
    25.     //LED 끈다.  
    26.     digitalWrite(LED_PIN, LOW);  
    27.         
    28.     //150밀리세컨드 대기한다.  
    29.     vTaskDelay((150L * configTICK_RATE_HZ) / 1000L);  
    30.   }  
    31. }  
    32. //------------------------------------------------------------------------------  
    33. static void vPrintTask(void *pvParameters) {  
    34.   while (1) {  
    35.     //1초동안 대기한다.  
    36.     vTaskDelay(configTICK_RATE_HZ);  
    37.         
    38.     //이전 초의 카운트를 출력한다.  
    39.     Serial.print(F("Count: "));  
    40.     Serial.print(count);  
    41.         
    42.     // Print unused stack for threads.  
    43.     Serial.print(F(", Unused Stack: blink task="));  
    44.     Serial.print(uxTaskGetStackHighWaterMark(blink));//blink 태스크의 남은 스택 크기 출력  
    45.     Serial.print('/');  
    46.     Serial.print(configMINIMAL_STACK_SIZE + 50); //blink 태스크 생성시 스택 크기  
    47.     Serial.print(" print task=");  
    48.     Serial.print(uxTaskGetStackHighWaterMark(0)); //현재 태스크(print) 남은 스택 크기 출력  
    49.     Serial.print('/');  
    50.     Serial.print(configMINIMAL_STACK_SIZE + 100); //print 태스크 생성시 스택 크기  
    51.     Serial.print(" free heap=");  
    52.     Serial.println(freeHeap()); //남은 heap 크기  
    53.         
    54.     //0으로 카운터 초기화  
    55.     count = 0;  
    56.   }  
    57. }  
    58. //------------------------------------------------------------------------------  
    59. void setup() {  
    60.   Serial.begin(9600);  
    61.   // wait for Leonardo  
    62.   while(!Serial) {}  
    63.     
    64.   //LED 깜빡이게 하는 태스크의 우선순위를 가장 높게 생성  
    65.   xTaskCreate(vLEDFlashTask, "blink", configMINIMAL_STACK_SIZE + 50, NULL,  
    66.     tskIDLE_PRIORITY + 2, &blink);  
    67.     
    68.   //태스크별 남은 스택 크기와 남은 힙의 크기를 출력하는 태스크의 우선 순위가 두번째로 크게 생성   
    69.   xTaskCreate(vPrintTask, "print",    configMINIMAL_STACK_SIZE + 100,  NULL,  
    70.     tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);  
    71.     
    72.     
    73.   //스케줄러를 시작한다  
    74.   vTaskStartScheduler();  
    75.     
    76.   //여기에 도달하면 거의 메모리 부족 때문   
    77.   Serial.println(F("Die"));  
    78.   while(1){  
    79.        Serial.println(F("Die"));  
    80.   }  
    81. }  
    82. //------------------------------------------------------------------------------  
    83. //IDLE 루프는 매우 작은 스택 크기를 가지기 때문에 (configMINIMAL_STACK_SIZE)  
    84. //블럭되면 안됨  
    85. void loop() {  
    86.   while(1) {  
    87.     //카운터하는 사이에 인터럽트가 안걸리도록 조치를함.  
    88.     noInterrupts();//인터럽트를 금지시켰다가  
    89.     count++; //카운터를 증가시키고  
    90.     interrupts();//인터럽트를 다시 가능하도록   
    91.   }  
    92. }  


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