아두이노 freeRTOS 튜토리얼 16

 

 

우선순위 높은 Print2 태스크가 실행되어 자신에 해당되는 문자열을 큐에 넣고 임의의 시간 대기한다.

그 사이 태스크 1이 실행되어 자신에 해당되는 문자열을 넣고 임의의 시간 대기한다. 태스크2의 대기 시간보다 짧아서 여러 번 실행될 수 있다.

다른 태스크들이 블록되어 있는 동안 우선순위 가장 낮은 Gatekeeper 태스크가 큐에 있는 데이터를 출력한다.

틱 후크 인터럽트가 발생하면 틱 인터럽트 서비스 루틴이 실행되어 큐에 대응되는 문자열을 넣는다.

역시 나중에 Gatekeeper 태스크에서 출력되어 진다.

 

 

1. /* FreeRTOS.org includes. */  
2. #include "FreeRTOS_AVR.h"  
3. //#include "task.h"  
4. //#include "semphr.h"  
5.     
6. /* Compiler includes. */  
7. //#include <stdlib.h>  
8. //#include <stdio.h>  
9.     
10.     
11. //gatekeeper 태스크로 메시지를 보내기 위한 Print1,Print2 태스크에서 사용되는 함수  
12. static void prvPrintTask( void *pvParameters );  
13.     
14. //gatekeeper 태스크에서 사용되는 함수, 큐에서 메시지를 꺼내어 출력한다.  
15. //시리얼에 값을 기록하기 위한 전용 태스크가 되는 셈이다.  
16. static void prvStdioGatekeeperTask( void *pvParameters );  
17.     
18. //출력할때 사용할 문자열 정의  
19. static char *pcStringsToPrint[] =  
20. {  
21.   "Task 1 ****************************************************\r\n",  
22.   "Task 2 ----------------------------------------------------\r\n",  
23.   "Message printed from the tick hook interrupt ##############\r\n"  
24. };  
25.     
26. /*-----------------------------------------------------------*/  
27.     
28.     
29. //gatekeeper 태스크로 데이터를 보낼때 사용되는 큐에 대한 핸들  
30. QueueHandle_t xPrintQueue;  
31.     
32.     
33. void setup( void )  
34. {  
35.   Serial.begin(9600);  
36.       
37.   //5개까지 문자열을 저장할 큐를 생성한다.  
38.     xPrintQueue = xQueueCreate( 5, sizeof( char * ) );  
39.     
40.   //난수 발생시 사용할 씨드  
41.   srand( 567 );  
42.     
43.   //큐가 성공적으로 생성되었다면  
44.   if( xPrintQueue != NULL )  
45.   {  
46.         
47.     //Gatekeeper태스크로 메세지를 보내는 두개의 태스크를 생성한다.  
48.     //자신에게 맞는 문자열을 출력할 수 있게 문자열 배열의 인덱스를 파라메터로 넘겨준다.   
49.     xTaskCreate( prvPrintTask, "Print1", 200, ( void * ) 0, 1, NULL );  
50.     xTaskCreate( prvPrintTask, "Print2", 200, ( void * ) 1, 2, NULL );  
51.           
52.     
53.     //gatekeeper 태스크를 생성한다. 시리얼로 데이터를 보내는게 유일하게 허용된 태스크이다.  
54.     xTaskCreate( prvStdioGatekeeperTask, "Gatekeeper", 200, NULL, 0, NULL );  
55.     
56.     //스케줄러를 시작한다.  
57.     vTaskStartScheduler();  
58.   }  
59.     
60.   //메모리가 부족한 상황이면 여기에 도달한다.  
61.       
62.   for( ;; );  
63. //  return 0;  
64. }  
65. /*-----------------------------------------------------------*/  
66.     
67. static void prvStdioGatekeeperTask( void *pvParameters )  
68. {  
69.   char *pcMessageToPrint;  
70.     
71.   for( ;; )  
72.   {  
73.     //큐에서 메시지를 꺼낸다.  
74.     //portMAX_DELAY 인자를 사용했기 때문에 큐가 비어있다며 무한히 대기한다.   
75.     xQueueReceive( xPrintQueue, &pcMessageToPrint, portMAX_DELAY );  
76.     
77.     //시리얼로 문자열을 출력하고   
78.     Serial.print(pcMessageToPrint );  
79.         
80.     //문자열이 출력완료되기를 기다린다.  
81.     Serial.flush();  
82.         
83.     //버퍼가 비어있지 않다면 True를 반환한다.    
84.     if (Serial.available()) {  
85.        //커널 틱을 정지시키고 모든 생성된 태스크들을 삭제한다    
86.        //시리얼 포트에 있는 데이터가 다 기록될때 까지 위에서 기다렸는데도 버퍼가 꽉차있다는 것은     
87.        //먼가 문제가 있는 것이므로 스케줄러를 다시 시작하는 것으로 보인다.    
88.         vTaskEndScheduler();  
89.     }  
90.         
91.     // 다시 xQueueReceive에서 새로운 메세지를 대기한다.  
92.   }  
93. }  
94. /*-----------------------------------------------------------*/  
95. extern "C"{  // FreeRTOS expectes C linkage  
96.   //틱 후크 인터럽트가 발생했을 때 수행된다.    
97.   void vApplicationTickHook( void )  
98.   {  
99.   static int iCount = 0;  
100.   portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;  
101.     
102.     //후크 함수 내부에서 카운터를 증가시킨다.    
103.     iCount++;  
104.     if( iCount >= 200 ) //200틱을 넘을때 마다   
105.     {  
106.       //인터럽트 서비스 루틴내에서 큐에 데이터를 넣을때에는 xQueueSendToFrontFromISR함수를 사용한다.  
107.       //틱 후크 인터럽트가 발생했음을 알리기위해 큐에 해당되는 메시지를 넣는다.  
108.       xQueueSendToFrontFromISR( xPrintQueue, &( pcStringsToPrint[ 2 ] ), (BaseType_t*)&xHigherPriorityTaskWoken );  
109.     
110.       //카운터를 리셋한다.  
111.       iCount = 0;  
112.     }  
113.   }  
114. }  
115. /*-----------------------------------------------------------*/  
116.     
117. static void prvPrintTask( void *pvParameters )  
118. {  
119.   //파라메터로 자신에게 맞는 문자열을 출력할 수 있게 문자열 배열의 인덱스 값을 받음  
120.   int iIndexToString;  
121.   iIndexToString = ( int ) pvParameters;  
122.     
123.   for( ;; )  
124.   {  
125.     //iIndexToString값을 이용하여 자신에 해당되는 문자열을 큐에 넣는다.  
126.     xQueueSendToBack( xPrintQueue, &( pcStringsToPrint[ iIndexToString ] ), 0 );  
127.     
128.     //rand로 생성한 임의의 시간동안 대기한다.    
129.     //여기에서 critical section없이 사용하려면 rand함수가 reentrant해야 한다.     
130.     //여러 쓰레드에서 코드를 동시에 수행하더라도 실행결과가 정확함을 보장한다는 것이다.   
131.     vTaskDelay( ( rand() & 0x1FF ) );  
132.   }  
133. }  
134. //------------------------------------------------------------------------------  
135. void loop() {}