아두이노 freeRTOS 튜토리얼 19 – 세 개의 태스크 실행

 

 

세 개의 태스크를 수행한다.

• LED를 깜빡이게 하는 테스크
• 현재 남은 스택크기와 힙의 크기를 시리얼로 출력하는 태스크
• IDLE 루프

 

 

1. // Simple demo of three threads  
2. // LED blink thread, print thread, and idle loop  
3. #include <FreeRTOS_AVR.h>  
4.     
5. const uint8_t LED_PIN = 13;  
6.     
7. volatile uint32_t count = 0;  
8.     
9. // handle for blink task  
10. TaskHandle_t blink;  
11.     
12. //------------------------------------------------------------------------------  
13. //LED를 깜빡이게 하는 태스크가 우선순위가 가장 높다.  
14. static void vLEDFlashTask(void *pvParameters) {  
15.   pinMode(LED_PIN, OUTPUT);  
16.       
17.   //200밀리세컨드를 주기로 LED가 깜빡인다.  
18.   for (;;) {  
19.     //LED를 켠다.  
20.     digitalWrite(LED_PIN, HIGH);  
21.         
22.     //50밀리세컨드 대기한다.  
23.     vTaskDelay((50L * configTICK_RATE_HZ) / 1000L);  
24.         
25.     //LED를 끈다.  
26.     digitalWrite(LED_PIN, LOW);  
27.         
28.     //150밀리세컨드 대기한다.  
29.     vTaskDelay((150L * configTICK_RATE_HZ) / 1000L);  
30.   }  
31. }  
32. //------------------------------------------------------------------------------  
33. static void vPrintTask(void *pvParameters) {  
34.   while (1) {  
35.     //1초동안 대기한다.  
36.     vTaskDelay(configTICK_RATE_HZ);  
37.         
38.     //이전 초의 카운트를 출력한다.  
39.     Serial.print(F("Count: "));  
40.     Serial.print(count);  
41.         
42.     // Print unused stack for threads.  
43.     Serial.print(F(", Unused Stack: blink task="));  
44.     Serial.print(uxTaskGetStackHighWaterMark(blink));//blink 태스크의 남은 스택 크기 출력  
45.     Serial.print('/');  
46.     Serial.print(configMINIMAL_STACK_SIZE + 50); //blink 태스크 생성시 스택 크기  
47.     Serial.print(" print task=");  
48.     Serial.print(uxTaskGetStackHighWaterMark(0)); //현재 태스크(print)의 남은 스택 크기 출력  
49.     Serial.print('/');  
50.     Serial.print(configMINIMAL_STACK_SIZE + 100); //print 태스크 생성시 스택 크기  
51.     Serial.print(" free heap=");  
52.     Serial.println(freeHeap()); //남은 heap의 크기  
53.         
54.     //0으로 카운터 초기화  
55.     count = 0;  
56.   }  
57. }  
58. //------------------------------------------------------------------------------  
59. void setup() {  
60.   Serial.begin(9600);  
61.   // wait for Leonardo  
62.   while(!Serial) {}  
63.     
64.   //LED를 깜빡이게 하는 태스크의 우선순위를 가장 높게 생성  
65.   xTaskCreate(vLEDFlashTask, "blink", configMINIMAL_STACK_SIZE + 50, NULL,  
66.     tskIDLE_PRIORITY + 2, &blink);  
67.     
68.   //태스크별 남은 스택 크기와 남은 힙의 크기를 출력하는 태스크의 우선 순위가 두번째로 크게 생성   
69.   xTaskCreate(vPrintTask, "print",    configMINIMAL_STACK_SIZE + 100,  NULL,  
70.     tskIDLE_PRIORITY + 1, NULL);  
71.     
72.     
73.   //스케줄러를 시작한다.   
74.   vTaskStartScheduler();  
75.     
76.   //여기에 도달하면 거의 메모리 부족 때문   
77.   Serial.println(F("Die"));  
78.   while(1){  
79.        Serial.println(F("Die"));  
80.   }  
81. }  
82. //------------------------------------------------------------------------------  
83. //IDLE 루프는 매우 작은 스택 크기를 가지기 때문에 (configMINIMAL_STACK_SIZE)  
84. //블럭되면 안됨  
85. void loop() {  
86.   while(1) {  
87.     //카운터하는 사이에 인터럽트가 안걸리도록 조치를함.  
88.     noInterrupts();//인터럽트를 금지시켰다가  
89.     count++; //카운터를 증가시키고  
90.     interrupts();//인터럽트를 다시 가능하도록 함  
91.   }  
92. }