아두이노 freeRTOS 튜토리얼 5

 

 

네번째 예제와 달리 두 개의 태스크의 우선순위를 똑같이 하더라도 번갈아가며 실행되는 것을 볼 수 있다.

 

1. /* FreeRTOS.org includes. */  
2. //#include "FreeRTOS.h"  
3. //#include "task.h"  
4. #include "FreeRTOS_AVR.h"  
5.     
6. /* Demo includes. */  
7. #include "basic_io_avr.h"  
8.     
9.     
10. //태스크에서 사용되는 함수   
11. void vTaskFunction( void *pvParameters );  
12.     
13. //태스크로 넘겨줄 두 개의 문자열을 선언  
14. const char *pcTextForTask1 = "Task 1 is running\r\n";  
15. const char *pcTextForTask2 = "Task 2 is running\t\n";  
16.     
17. /*-----------------------------------------------------------*/  
18.     
19. void setup( void )  
20. {  
21.   Serial.begin(9600);  
22.       
23.   //첫번째 태스크는 우선순위 1로 생성하고   
24.   xTaskCreate( vTaskFunction, "Task 1", 200, (void*)pcTextForTask1, 1, NULL );  
25.     
26.   //두번째 태스크의 우선순위 2를 1로 바꾸어 실행해본다.  
27.   xTaskCreate( vTaskFunction, "Task 2", 200, (void*)pcTextForTask2, 2, NULL );  
28.     
29.   //스케줄러를 시작한다.  
30.   vTaskStartScheduler();  
31.     
32.   for( ;; );  
33.   //  return 0;  
34. }  
35. /*-----------------------------------------------------------*/  
36.     
37. void vTaskFunction( void *pvParameters )  
38. {  
39.   char *pcTaskName;  
40.   pcTaskName = ( char * ) pvParameters;  
41.     
42.   //현재 틱 카운트로 초기화 해준다.  
43.   TickType_t xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();  
44.       
45.       
46.   for( ;; )  
47.   {  
48.     //태스크 이름을 출력  
49.     vPrintString( pcTaskName );  
50.     
51.     //주어진 시간동안 태스크를 대기 상태로 만든다.  
52.     //vTaskDelay는 태스크가 깨어난 이후부터 상대적인 시간을 측정한다.   
53.     //정확히 250밀리세컨드 마다 태스크가 실행되도록 하기 위해선   
54.     //vTaskDelayUntil함수를 사용해야 한다.xLastWakeTime변수값은 내부적으로  
55.     //자동으로 업데이트 된다.  
56.     vTaskDelayUntil( &xLastWakeTime, ( 250 / portTICK_PERIOD_MS ) );  
57.   }  
58. }  
59. //-----------------------------------------------------------------  
60. void loop() {}