아두이노 freeRTOS 튜토리얼 4

 

 

 

네번째 예제는 그동안 for문으로 일정시간 대기 했던 것을 vTaskDelay함수를 사용하도록 변경합니다.

 

두 개의 태스크의 우선순위가 서로 다른 경우에는 번갈아 가며 실행되지만….

 

두 개의 태스크의 우선순위가 같으면 for문을 사용했을 때와 달리 똑같은 태스크가 두 번씩 실행되네요.

 

1. /* FreeRTOS.org includes. */  
2. //#include "FreeRTOS.h"  
3. //#include "task.h"  
4. #include "FreeRTOS_AVR.h"  
5.     
6. /* Demo includes. */  
7. #include "basic_io_avr.h"  
8.     
9.     
10. //태스크에서 사용되는 함수   
11. void vTaskFunction( void *pvParameters );  
12.     
13. //태스크로 넘겨줄 두 개의 문자열을 선언  
14. const char *pcTextForTask1 = "Task 1 is running\r\n";  
15. const char *pcTextForTask2 = "Task 2 is running\t\n";  
16.     
17. /*-----------------------------------------------------------*/  
18.     
19. void setup( void )  
20. {  
21.   Serial.begin(9600);  
22.       
23.   //첫번째 태스크는 우선순위 1로 생성하고   
24.   xTaskCreate( vTaskFunction, "Task 1", 200, (void*)pcTextForTask1, 1, NULL );  
25.     
26.   ////두번째 태스크의 우선순위 2를 1로 바꾸어 실행해본다. 
27.   xTaskCreate( vTaskFunction, "Task 2", 200, (void*)pcTextForTask2, 2, NULL );  
28.     
29.   //스케줄러를 시작한다.  
30.   vTaskStartScheduler();  
31.     
32.   for( ;; );  
33.   //  return 0;  
34. }  
35. /*-----------------------------------------------------------*/  
36.     
37. void vTaskFunction( void *pvParameters )  
38. {  
39.   char *pcTaskName;  
40.   pcTaskName = ( char * ) pvParameters;  
41.     
42.   for( ;; )  
43.   {  
44.     //태스크 이름을 출력  
45.     vPrintString( pcTaskName );  
46.     
47.     //주어진 시간(250밀리세컨드)동안 태스크를 대기 상태로 만든다.  
48.     vTaskDelay( 250 / portTICK_PERIOD_MS );  
49.   }  
50. }  
51. //-----------------------------------------------------------------  
52. void loop() {}