아두이노 freeRTOS 튜토리얼 3

 

 

 

세번째 예제는 똑같이 두 개의 태스크를 실행하는데 우선순위를 다르게 하면 어떻게 되는지를 보여줍니다. 아두이노에 업로드 시켜보며 우선선위가 높은 태스크2만 계속 출력되는 것을 확인할 수 있습니다. 이전 예제들에서는 두 개의 태스크가 모두 우선순위가 같아서 번갈아 문자열이 출력 되었죠.

 

 

1. /* FreeRTOS.org includes. */  
2. //#include "FreeRTOS.h"  
3. //#include "task.h"  
4. #include "FreeRTOS_AVR.h"  
5.     
6. /* Demo includes. */  
7. #include "basic_io_avr.h"  
8.     
9. /* Used as a loop counter to create a very crude delay. */  
10. #define mainDELAY_LOOP_COUNT    400000 //( 0xffffff )  
11.     
12. //태스크에서 사용되는 함수   
13. void vTaskFunction( void *pvParameters );  
14.     
15. //태스크로 넘겨줄 두 개의 문자열을 선언  
16. const char *pcTextForTask1 = "Task 1 is running\r\n";  
17. const char *pcTextForTask2 = "Task 2 is running\t\n";  
18.     
19. /*-----------------------------------------------------------*/  
20.     
21. void setup( void )  
22. {  
23.   Serial.begin(9600);  
24.       
25.   //첫번째 태스크는 우선순위 1로 생성하고   
26.   xTaskCreate( vTaskFunction, "Task 1", 200, (void*)pcTextForTask1, 1, NULL );  
27.     
28.   //두번째 태스크는 우선순위 2로 생성한다.  
29.   xTaskCreate( vTaskFunction, "Task 2", 200, (void*)pcTextForTask2, 2, NULL );  
30.     
31.   //스케줄러를 시작한다.  
32.   vTaskStartScheduler();  
33.     
34.   for( ;; );  
35. //  return 0;  
36. }  
37. /*-----------------------------------------------------------*/  
38.     
39. void vTaskFunction( void *pvParameters )  
40. {  
41.   char *pcTaskName;  
42.   volatile unsigned long ul;  
43.     
44.   pcTaskName = ( char * ) pvParameters;  
45.     
46.     
47.   for( ;; )  
48.   {  
49.     //태스크 이름을 출력  
50.     vPrintString( pcTaskName );  
51.     
52.     //일정한 시간 대기  
53.     for( ul = 0; ul < mainDELAY_LOOP_COUNT; ul++ )  
54.     {  
55.     }  
56.   }  
57. }  
58. //-----------------------------------------------------------------  
59. void loop() {}