아두이노 freeRTOS 튜토리얼 1

 

 

아래 포스팅으로 설치된 예제코드들을 하나씩 분석해보고 있습니다. 아두이노 코드랑 freeRTOS코드랑 같이 사용하는게 생소하네요. freeRTOS는 각 포팅되는 플랫폼에서 사용되는 함수들하고 같이 사용되어 지는 거 같네요.

 

Arduino Uno에서 freeRTOS 올려보기

http://webnautes.tistory.com/595

 

 

첫번째 예제는 두 개의 택스트가 시리얼로 문자열을 출력하는 예제입니다. Task2와 Task1이 번갈아 가며 출력됩니다.

 

1. /* FreeRTOS.org includes. */  
2. //#include "FreeRTOS.h"  
3. //#include "task.h"  
4. #include "FreeRTOS_AVR.h"  
5. /* Demo includes. */  
6. #include "basic_io_avr.h"  
7.     
8. /* Used as a loop counter to create a very crude delay. */  
9. #define mainDELAY_LOOP_COUNT  400000 // ( 0xffffff )  
10.     
11. /* The task functions. */  
12. void vTask1( void *pvParameters );  
13. void vTask2( void *pvParameters );  
14.     
15. /*-----------------------------------------------------------*/  
16.     
17. void setup( void )  
18. {  
19.   Serial.begin(9600);  
20.     
21.   //태스크를 생성한다.  
22.   static const char *string1 = "Task 1 is running\r\n"; //태스크로 넘겨줄 문자열   
23.   xTaskCreate(  vTask1, //태스크를 구현한 함수에 대한 포인터  
24.   "Task 1",             //태스크 이름  
25.   200,                  //스택 깊이  
26.   (void*)string1,                 //태스크에 넘결 줄 매개변수에 대한 포인터  
27.   1,                    //태스크의 우선순위  
28.   NULL );               //태스크 핸들  
29.     
30.   //같은 방식으로 두번째 태스크를 생성한다.  
31.   static const char *string2 = "Task 2 is running\r\n";  
32.   xTaskCreate( vTask2, "Task 2", 200, (void*)string2, 1, NULL );  
33.     
34.     
35.   //스케줄러를 시작한다. 이제 두 개의 태스크가 실행되게 된다.  
36.   vTaskStartScheduler();  
37.     
38.   //여기까지 실행된다면 메모리가 부족한 것이다.   
39.   Serial.println( F("Insufficient RAM") );  
40.     
41.   for( ;; );  
42.   //  return 0;  
43. }  
44. /*-----------------------------------------------------------*/  
45.     
46. void vTask1( void *pvParameters )  
47. {  
48.   const char *pcTaskName = (char*)pvParameters;  
49.   volatile unsigned long ul;  
50.     
51.   //태스크는 무한 루프를 돈다.  
52.   for( ;; )  
53.   {  
54.     //태스크 이름을 출력한다.  
55.     vPrintString( pcTaskName );  
56.     
57.     // vTaskDelay() 함수를 사용 하여 Delay 기능을 구현 하면  
58.    // Delay 상태 동안 Task가 Suspended 상태가 되기  
59.    // 때문에 Priority 에 관계 없이 다음 Task가 실행 된다.  
60.    // 그러므로, Priority 에 따라 Task가 Running 되는 것을  
61.    // 관찰 하기 위하여 for Loop를 이용한 Delay를 사용 한다.  
62.    //참고 http://goo.gl/eizFMp  
63.     for( ul = 0; ul < mainDELAY_LOOP_COUNT; ul++ )  
64.     {  
65.     }  
66.   }  
67. }  
68. /*-----------------------------------------------------------*/  
69.     
70. void vTask2( void *pvParameters )  
71. {  
72.   const char *pcTaskName = (char*)pvParameters;  
73.   volatile unsigned long ul;  
74.     
75.   //태스크는 무한 루프를 돈다.  
76.   for( ;; )  
77.   {  
78.     vPrintString( pcTaskName );  
79.     
80.     for( ul = 0; ul < mainDELAY_LOOP_COUNT; ul++ )  
81.     {  
82.     }  
83.   }  
84. }  
85.     
86. void loop() {  
87. }