아두이노 freeRTOS 튜토리얼 7

 

 

태스크들이 딜레이 함수에 의해서 대기상태가 되면 IDLE 태스크가 실행되면서 후크 함수 vApplicationIdleHook 가 호출된다. 이때 마다 이 함수 내부에서 카운터를 증가시킨다. 즉 아래에서 보이는 숫자는 후크 함수가 호출된 횟수이다.

 

두 개의 태스크에서 모두 딜레이 함수를 뺴버리면 후크함수가 한번도 호출되지 않는 것을 볼 수 있다.

 

 

1. /* FreeRTOS.org includes. */  
2. #include "FreeRTOS_AVR.h"  
3. //#include "task.h"  
4.     
5. /* Demo includes. */  
6. #include "basic_io_avr.h"  
7.     
8.     
9. //태스크에서 사용될 함수   
10. void vTaskFunction( void *pvParameters );  
11.     
12. //idle task hook 함수에 의해서 값이 증가되는 변수  
13. volatile unsigned long ulIdleCycleCount = 0UL;  
14.     
15. //태스크로 넘겨줄 문자열 선언  
16. const char *pcTextForTask1 = "Task 1 is running\r\n";  
17. const char *pcTextForTask2 = "Task 2 is running\t\n";  
18.     
19. /*-----------------------------------------------------------*/  
20.     
21. void setup( void )  
22. {  
23.   Serial.begin(9600);  
24.       
25.   //두 개의 태스크를 우선순위 다르게 해서 생성  
26.   xTaskCreate( vTaskFunction, "Task 1", 200, (void*)pcTextForTask1, 1, NULL );  
27.   xTaskCreate( vTaskFunction, "Task 2", 200, (void*)pcTextForTask2, 2, NULL );  
28.     
29.   //스케줄러 시작  
30.   vTaskStartScheduler();  
31.     
32.   for( ;; );  
33. //  return 0;  
34. }  
35. /*-----------------------------------------------------------*/  
36.     
37. void vTaskFunction( void *pvParameters )  
38. {  
39.   char *pcTaskName;  
40.   pcTaskName = ( char * ) pvParameters;  
41.     
42.       
43.   for( ;; )  
44.   {  
45.     //태스크이름과 후크 함수가 호출된 횟수를 출력한다.   
46.     vPrintStringAndNumber( pcTaskName, ulIdleCycleCount );  
47.     
48.     //250 밀리세컨드 동안 대기 상태가 된다.   
49.     vTaskDelay( 250 / portTICK_PERIOD_MS );  
50.   }  
51. }  
52. /*-----------------------------------------------------------*/  
53.     
54. //다른 태스크들이 실행되지 않고 IDLE 태스크가 실행 중일 때 호출된다.  
55. extern "C"{ // FreeRTOS expects C linkage  
56.   void vApplicationIdleHook( void )  
57.   {  
58.     //후크 함수 내부에서 카운터를 증가시킨다.  
59.     //이 함수가 호출된 횟수를 가리킨다.  
60.     ulIdleCycleCount++;  
61.   }  
62. }  
63. //------------------------------------------------------------------------------  
64. void loop() {}