아두이노 freeRTOS 튜토리얼 9

 

태스크 1이 실행되면 자신보다 우선순위 높은 태스크 2를 생성한다.

그러면 태스크2가 바로 실행되는데 이때 자기 자신을 삭제한다.

결과적으로 가장 높은 우선순위를 가진 태스크1이 다시 실행되어 앞의 과정을 반복하게 된다.

 

 

 

1. /* FreeRTOS.org includes. */  
2. #include "FreeRTOS_AVR.h"  
3. //#include "task.h"  
4.     
5. /* Demo includes. */  
6. #include "basic_io_avr.h"  
7.     
8.     
9. //두 개의 태스크에서 사용할 함수 선언    
10. void vTask1( void *pvParameters );  
11. void vTask2( void *pvParameters );  
12.     
13.     
14. //Task2에 대한 핸들을 저장할 변수 선언  
15. TaskHandle_t xTask2Handle;  
16.     
17. /*-----------------------------------------------------------*/  
18.     
19. void setup( void )  
20. {  
21.   //태스크내에서 malloc같은 동적메모리를 사용하기 위해서 선언해주어야 한다.  
22.   __malloc_heap_end = (char*)RAMEND;  
23.       
24.   Serial.begin(9600);  
25.     
26.   //첫번째 태스크를 우선순위 1로 선언  
27.   xTaskCreate( vTask1, "Task 1", 200, NULL, 1, NULL );  
28.     
29.   //스케줄러 시작한다.  
30.   vTaskStartScheduler();  
31.     
32.   for( ;; );  
33. //  return 0;  
34. }  
35. /*-----------------------------------------------------------*/  
36.     
37. void vTask1( void *pvParameters )  
38. {  
39.    const TickType_t xDelay100ms = 100 / portTICK_PERIOD_MS;  
40.     
41.   for( ;; )  
42.   {  
43.     //태스크 이름을 출력한다.  
44.     vPrintString( "Task1 is running and create Task2\r\n" );  
45.     
46.     //두번째 태스크를 첫번째 태스크보다 우선순위를 더 높게 선언  
47.     //핸들을 얻기 위해서 xTask2Handle 변수의 주소를 넘겨주고 있다.  
48.     xTaskCreate( vTask2, "Task 2", 200, NULL, 2, &xTask2Handle );  
49.     
50.     //태스크2의 우선순위가 더 높기때문에 태스크1에서 여기를 실행할때 쯤에는  
51.     //이미 태스크2는 실행되서 자신을 삭제했을 것이다.  
52.     //100밀리세컨드 동안 시간을 지연시킨다.  
53.     vTaskDelay( xDelay100ms );  
54.   }  
55. }  
56.     
57. /*-----------------------------------------------------------*/  
58.     
59. void vTask2( void *pvParameters )  
60. {  
61.   vPrintString( "Task2 is running and about to delete itself\r\n" );  
62.       
63.   //원래는 NULL을 넘겨주어도 삭제할 수 있으나 여기에서는  
64.   //태스크1에서 저장했던 태스크2에 대한 핸들을 이용하여 자신을 제거한다.   
65.   vTaskDelete( xTask2Handle );  
66. }  
67. /*-----------------------------------------------------------*/  
68. void loop() {}