아두이노 freeRTOS 튜토리얼 11

 

큐에 값을 넣는 태스크를 두 개 선언하는데 파라메터로 자신을 나타내는 ID와 출력할 값을 구조체에 넣어 넘겨줍니다.

다른 하나의 태스크가 구조체를 꺼내어 ID와 값을 출력합니다.

 

1. /* FreeRTOS.org includes. */  
2. #include "FreeRTOS_AVR.h"  
3. //#include "task.h"  
4. //#include "queue.h"  
5.     
6. /* Demo includes. */  
7. #include "basic_io_avr.h"  
8.     
9. #define mainSENDER_1    1  
10. #define mainSENDER_2    2  
11.     
12.     
13. //큐에 값을 넣는 함수  
14. static void vSenderTask( void *pvParameters );  
15.     
16. //큐에서 값을 가져오는 함수  
17. static void vReceiverTask( void *pvParameters );  
18.     
19.     
20. /*-----------------------------------------------------------*/  
21.     
22. //큐에 접근하기 위해 사용되는 핸들이 저장됨   
23. QueueHandle_t xQueue;  
24.     
25.     
26. //큐에 넣을 때 사용될 구조체 타입을 정의  
27. typedef struct  
28. {  
29.   unsigned char ucValue;  
30.   unsigned char ucSource;  
31. } xData;  
32.     
33. //xData 구조체 타입의  두 개의 변수를 선언  
34. static const xData xStructsToSend[ 2 ] =  
35. {  
36.   { 100, mainSENDER_1 }, //Sender1에서 사용됨  
37.   { 200, mainSENDER_2 }  //Sender2에서 사용됨  
38. };  
39.     
40. void setup( void )  
41. {  
42.     Serial.begin(9600);  
43.       
44.     //xData 타입의 값을 최대 3개 넣을 수 있는 큐를 생성함.  
45.     xQueue = xQueueCreate( 3, sizeof( xData ) );  
46.     
47.   if( xQueue != NULL )  
48.   {  
49.     //큐에 값을 넣을 태스크를 두 개를 똑같이 우선순위 2로 생성한다.  
50.     //각각 다른 파라메터를 넘겨줌.(자신의 ID와 출력할 값)  
51.     xTaskCreate( vSenderTask, "Sender1", 200, ( void * ) &( xStructsToSend[ 0 ] ), 2, NULL );  
52.     xTaskCreate( vSenderTask, "Sender2", 200, ( void * ) &( xStructsToSend[ 1 ] ), 2, NULL );  
53.     
54.     //큐에서 데이터를 가져올 태스크를 우선순위 1로 생성  
55.     xTaskCreate( vReceiverTask, "Receiver", 200, NULL, 1, NULL );  
56.     
57.     //스케줄러 시작  
58.     vTaskStartScheduler();  
59.   }  
60.   else  
61.   {  
62.      //메모리 부족으로 큐가 생성되지 못함   
63.   }  
64.     
65.   //메모리부족으로 여기가 실행됨  
66.       
67.   for( ;; );  
68. //  return 0;  
69. }  
70. /*-----------------------------------------------------------*/  
71.     
72. static void vSenderTask( void *pvParameters )  
73. {  
74.     portBASE_TYPE xStatus;  
75.     const TickType_t xTicksToWait = 100 / portTICK_PERIOD_MS;  
76.     
77.       
78.   for( ;; )  
79.   {  
80.     //첫번째 파라메터는 값이 저장될 큐에 대한 핸들   
81.     //두번째 파라메터는 큐에 넣을 구조체의 주  
82.     //세번째 파라메터는 블록되는 시간  
83.     //블록되는 시간을 둠으로써 우선순위 낮은 Receiver태스크가 실행될수 있도록 한다.   
84.     xStatus = xQueueSendToBack( xQueue, pvParameters, xTicksToWait );  
85.     
86.     if( xStatus != pdPASS )  
87.     {  
88.       vPrintString( "Queue is Full\r\n" );  
89.     }  
90.     
91.     //다른 sender 태스크가 실행되도록 문맥교환을 강제로 함.  
92.     taskYIELD();  
93.   }  
94. }  
95. /*-----------------------------------------------------------*/  
96.     
97. static void vReceiverTask( void *pvParameters )  
98. {  
99.   xData xReceivedStructure;  
100.   portBASE_TYPE xStatus;  
101.     
102.       
103.   for( ;; )  
104.   {  
105.      //sender 태스크들이 큐가 꽉차서 블록된 상태일때에만 이 태스크가 실행된다.  
106.     if( uxQueueMessagesWaiting( xQueue ) == 3 )  
107.     {  
108.        vPrintString( "Queue is Full\r\n" );  
109.     }  
110.     
111.     //첫번째 파라메터는 값을 꺼내올 큐에 대한 핸들  
112.     //  
113.     //두번째 파라메터는 큐에서 꺼내온 데이터를 저장할 구조체의 주소  
114.     //  
115.      //세번째 파라메터는 큐가 비어있을 경우 데이터를 꺼내오기위해 대기하는 시간이다.    
116.     xStatus = xQueueReceive( xQueue, &xReceivedStructure, 0 );  
117.     
118.     if( xStatus == pdPASS )  
119.     {  
120.       if( xReceivedStructure.ucSource == mainSENDER_1 )  
121.       {  
122.         vPrintStringAndNumber( "From Sender 1 = ", xReceivedStructure.ucValue );  
123.       }  
124.       else  
125.       {  
126.         vPrintStringAndNumber( "From Sender 2 = ", xReceivedStructure.ucValue );  
127.       }  
128.     }  
129.     else  
130.     {  
131.       vPrintString( "Queue is Empty\r\n" );  
132.     }  
133.   }  
134. }  
135. //------------------------------------------------------------------------------  
136. void loop() {}