아두이노 freeRTOS 튜토리얼 10

 

 

5개까지 값을 넣을 수 있는 큐를 하나 생성하고 3개의 태스크가 각각 100,200,300이라는 값을 넣습니다.

또 다른 태스크 하나가 실행되어 큐에서 데이터를 꺼내와 화면에 뿌려줍니다.

 

 

 

1. /* FreeRTOS.org includes. */  
2. #include "FreeRTOS_AVR.h"  
3. //#include "task.h"  
4. //#include "queue.h"  
5.     
6. /* Demo includes. */  
7. #include "basic_io_avr.h"  
8.     
9.     
10. //큐에 값을 기록하는 함수  
11. static void vSenderTask( void *pvParameters );  
12.     
13. //큐에서 값을 꺼내오는 함수  
14. static void vReceiverTask( void *pvParameters );  
15.     
16. /*-----------------------------------------------------------*/  
17.     
18. //QueueHandle_t타입의 변수를 선언  
19. //큐에 접근하기 위해 사용되는 핸들이 저장됨  
20. QueueHandle_t xQueue;  
21.     
22.     
23. void setup( void )  
24. {  
25.   Serial.begin(9600);  
26.     
27.   //5개의 long 값을 저장할 수 있는 큐를 위한 메모리를 할당하고 핸들을 반환한다.  
28.   xQueue = xQueueCreate( 5, sizeof( long ) );  
29.     
30.   if( xQueue != NULL )  
31.   {  
32.     //큐에 값을 기록하는 세 개의 태스크를 똑같은 우선순위로 생성한다.  
33.     //파라메터로 각각의 태스크가 큐에 기록할 값을 넘겨준다.  
34.     xTaskCreate( vSenderTask, "Sender1", 200, ( void * ) 100, 1, NULL );  
35.     xTaskCreate( vSenderTask, "Sender2", 200, ( void * ) 200, 1, NULL );  
36.     xTaskCreate( vSenderTask, "Sender3", 200, ( void * ) 300, 1, NULL );  
37.      
38.     //큐로부터 값을 읽어오는 하나의 태스크를 생성한다.  
39.     xTaskCreate( vReceiverTask, "Receiver1", 200, NULL, 1, NULL );  
40.     
41.     //스케줄러를 시작한다.  
42.     vTaskStartScheduler();  
43.   }  
44.   else  
45.   {  
46.     //메모리 부족으로 큐가 생성되지 못했을 경우  
47.   }  
48.     
49.   //메모리가 부족하지 않는한 여기가 실행되지 않을 것임  
50.   for( ;; );  
51. //  return 0;  
52. }  
53. /*-----------------------------------------------------------*/  
54.     
55. static void vSenderTask( void *pvParameters )  
56. {  
57.   long lValueToSend;  
58.   lValueToSend = ( long ) pvParameters;  
59.     
60.   portBASE_TYPE xStatus;  
61.     
62.     
63.   for( ;; )  
64.   {  
65.         
66.     //첫번째 파라메터는 값이 저장될 큐에 대한 핸들  
67.     //스커줄러가 실행되기 전, 즉 이 태스크가 실행되기 전에 큐는 이미 생성되었다.  
68.     //  
69.     //두번째 파라메터는 큐에 저장할 데이터를 저장하고 있는 변수에 대한 주소  
70.     //  
71.     //세번째 파라메터는 큐에 공간이 비어있을때 까지 태스크가 블록될 시간을 지정한다.    
72.     xStatus = xQueueSendToBack( xQueue, &lValueToSend, 0 );  
73.     vPrintStringAndNumber( "sended = ", lValueToSend );  
74.     
75.     if( xStatus != pdPASS )  
76.     {  
77.       //큐가 꽉찬상태라 더 집어넣을 수가 없다.  
78.       vPrintString( "Queue is full\r\n" );  
79.     }  
80.     
81.     //다른 sender 태스크가 실행되는 것이 가능하도록 문맥교환을 한다.  
82.     taskYIELD();  
83.   }  
84. }  
85. /*-----------------------------------------------------------*/  
86.     
87. static void vReceiverTask( void *pvParameters )  
88. {  
89.   /* Declare the variable that will hold the values received from the queue. */  
90.   long lReceivedValue;  
91.       
92.   portBASE_TYPE xStatus;  
93.   const TickType_t xTicksToWait = 100/portTICK_PERIOD_MS;  
94.     
95.     
96.   for( ;; )  
97.   {    
98.     //큐에 저장된 메시지 갯수를 반환한다.  
99.     if( uxQueueMessagesWaiting( xQueue ) == 0 )  
100.     {  
101.         //큐가 비어있는 상태이다.  
102.         vPrintString( "Queue is empty!\r\n" );  
103.     }  
104.     
105.         
106.     //첫번째 파라메터는 값을 꺼내올 큐에 대한 핸들  
107.     //  
108.     //두번째 파라메터는 큐에서 꺼내온 값을 저장할 변수에 대한 주소  
109.     //  
110.     //세번째 파라메터는 큐가 비어있을 경우 데이터를 꺼내오기위해 대기하는 시간이다.  
111.     xStatus = xQueueReceive( xQueue, &lReceivedValue, xTicksToWait );  
112.     
113.     if( xStatus == pdPASS )  
114.     {  
115.       //큐에서 데이터를 성공적으로 꺼내와서 출력해준다.  
116.       vPrintStringAndNumber( "Received = ", lReceivedValue );  
117.     }  
118.     else  
119.     {  
120.       //큐가 비어 있어서 꺼내올 데이터가 없다.  
121.       vPrintString( "Queue is empty\r\n" );  
122.     }  
123. }  
124. }  
125. //------------------------------------------------------------------------------  
126. void loop() {}