칼만필터를 사용하여 추적시 파란원의 자잘한 움직임은 무시하고 큰 동선만 추적하도록 해봤습니다.2024. 3. 3. 최초작성 코드는 기존에 구현했던 칼만 필터로 웹캠 영상 속 파란원을 추적하는 OpenCV Python 에제를 수정해서 사용했습니다. 칼만 필터로 웹캠 영상 속 파란원을 추적하는 OpenCV Python 예제https://webnautes.tistory.com/2436 https://youtu.be/KJK6AIQ1jQQ 전체 코드입니다. 기존 코드에서 상태 전이행렬, 프로세스 노이즈 행렬, 측정 노이즈 행렬만 수정했습니다.         # 상태 전이 행렬 - 관성을 더 크게 (속도 변화를 더 천천히)        self.kf.transitionMatrix = np.array([[1, 0, ..

칼만 필터를 사용하여 아치형 트랙 위에서  반복적으로 굴러가는 파란색 공을 추적하는 간단한 테스트입니다. 클로드를 사용하여 진행했습니다. 최초작성 2025. 2.14파란색 원이 원형 궤적을 그리다가 멈추는 경우, 칼만 필터의 추정 궤적이 어떻게 그려지는지 궁금해서 진행했던 다음 포스트 이후 아치형 트랙에서 파란색 공이 반복적으로 굴러가는 경우에는 칼만 필터의 추정 궤적이 어찌 될지 테스트해봤습니다. 물리학적인 요소를 넣으려고 하다가 쉽지 않아 일단은 빼놓은 상태입니다.  칼만 필터를 사용하여 파란색 원을 추적하는 간단한 테스트https://webnautes.tistory.com/2432 테스트 결과는 앞에서 했던 것과 유사합니다. 파란색 원이 아치형 트랙를 반복적으로 굴러가는 것을 칼만 필터는 이를 빨간..

파란색 원이 원형 궤적을 그리다가 멈추는 경우, 칼만 필터의 추정 궤적이 어떻게 그려지는지 궁금해서 코드를 작성했습니다.파란색 원이 원형을 그리며 이동하면 칼만 필터는 이를 빨간색 궤적으로 추정합니다. 스페이스바를 누르면 파란색 원이 순간적으로 멈추게 되고, 이때 칼만 필터의 추정 궤적은 직선 방향으로 이동하게 됩니다. q를 누르면 프로그램이 종료됩니다.  실행 결과는 아래 유튜브에 있습니다. https://youtu.be/TsZlWLuz0Y0  전체 코드입니다. import cv2import numpy as npfrom collections import deque# 전역 변수 설정WIDTH = 640HEIGHT = 480is_paused = False# 칼만 필터 초기화kalman = cv2.Kalma..