아두이노에서 3축 가속도 자이로 센서 사용해보기 ( MPU-6050 )

아두이노 UNO와 MPU-6050을 다음처럼 연결해주었습니다.

MPU6050	Arduino UNO
VCC	5V
GND	GND
SDA	A4 (I2C SDA)
SCL	A5 (I2C SLC)
INT	D2 (interrupt #0)

https://github.com/jrowberg/i2cdevlib에서 Download ZIP를 클릭하여 전체를 다 받은 다음.. Arduino 폴더 아래에 있는 I2Cdev와 MPU6050 폴더를 복사하여..

아두이노 라이브러리 폴더에 넣어 줍니다.

아두이노 IDE를 실행시켜서  예제 - MPU6050-Example-MPU6050_DMP6를 불러와서 업로드 합니다.

실행시켜 보면 아래 그림처럼 3축에 대한 회전값을 얻을 수 있습니다. 

메뉴에서 툴 - 시리얼 모니터를 선택한 다음 속도를 115200으로 맞추고 아무 문자나 입력합니다.

첫번째 열이 Z, 두번째 열이 X, 세번째 열이 Y축에 대한 변화입니다.

이제 MPU-6050을 이용하여 3D 모델링된 객체를 움직여 봅니다.

https://www.processing.org/download/ 에서 Processing을 다운로드 받아 압축을 해제하고 한번 실행합니다.

https://bitbucket.org/postspectacular/toxiclibs/downloads/ 에서 toxiclibs-complete-0020.zip을 다운로드 받아 압축을 풀어서 아래 위치에 복사해서 넣어줍니다.

processing을 다시 실행시키면 추가된 라이브러리들을 볼 수 있습니다.

앞에서 업로드했던 MPU6050_DMP6 코드를 수정해야 합니다.

아래 한줄은 주석처리하고 

//#define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL

다음 한줄은 주석을 제거 합니다.

 #define OUTPUT_TEAPOT

다시 아두이노에 업로드 시켜줍니다.

이제 Processing에서 메뉴의 파일 - 열기를 선택합니다.

MPU6050 라이브러리를 설치했던 폴더로 이동하여 MPU6050 - Examples- MPU6050_DMP6- Processing- MPUTeapot 를 불러옵니다.

메뉴에서 스케치 - 실행하기를 선택합니다.. MPU-6050 모듈을 움직이면 비행기가 그에 맞추어 움직이는 것을 확인 할 수 있습니다.