arduino에서 servo 모터 제어

서보모터를 아래처럼 직접 아두이노에 연결을 해주었습니다. 

시리얼 모니터를 열고 -180에서 180 사이의 숫자를 입력하면 서모 모터가 해당 방향으로 이동하게 됩니다. 

1. #include <Servo.h>  
2.   
3. Servo myservo;  
4. int servo_position = 0;  
5.   
6. void setup() {  
7.   Serial.begin(9600);  
8.   myservo.attach(9); //디지털9번핀에 서보모터를 연결  
9. }  
10.   
11.   
12. String readSerial()    
13. {    
14.     String str = "";    
15.     char ch;    
16.       
17.     while( Serial.available() > 0 )    
18.     {    
19.       ch = Serial.read();    
20.       str.concat(ch);    
21.       delay(10);    
22.     }    
23.       
24.     return str;      
25. }    
26.   
27.   
28. void loop() {  
29.   String str = readSerial();  
30.   if ( str == "" )  
31.     ;  
32.   else{  
33.     int angle = str.toInt();  
34.     
35.     Serial.println(angle);  
36.     myservo.write(angle);  
37.     delay(15);  
38.   }  
39. }