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  • Raspberry Pi 3에서 Servo Motor 제어하기
    Raspberry Pi/서보 Servo 모터 2019. 6. 3. 21:02

     

     

    라즈베리파이3에서 서보 모터를 제어하는 방법을 다룹니다.

     

    Python 언어와 C 언어로 다루는 방법을 설명하며 이후 웹캠과 초음파 센서를 얹어 사용할 예정입니다. 

     

    2019. 6. 3

     

     

     

    (영상은 업로드 중입니다.)

     

     

     

     

    Python

    import RPi.GPIO as GPIO  
    from time import sleep
    
    
    
    GPIO.setmode(GPIO.BOARD) 
    
    GPIO.setup(12, GPIO.OUT) 
    
    p = GPIO.PWM(12, 50)   
    
    p.start(0)            
    
    p.ChangeDutyCycle(3) 
    sleep(1)
    
    p.ChangeDutyCycle(12)
    sleep(1) 
    
    p.ChangeDutyCycle(7.5)
    sleep(1)
    
    
    
    while(1):
    
      val = float(raw_input("input(3~7.5~12) = "))
      
      if val == -1: break
    
      p.ChangeDutyCycle(val)
      
    
    p.stop()                
    
    GPIO.cleanup() 
    

     

     

    C

    #include <stdio.h>
    #include <wiringPi.h>
    #include <softPwm.h>
    
    #define PIN 12 
    
    
    
    int main()
    {
    
      if (wiringPiSetupPhys() == -1) 
         exit (1) ;
      
      pinMode(PIN, PWM_OUTPUT);
    
      pwmSetMode(PWM_MODE_MS); 
    
      pwmSetClock(384);
      pwmSetRange(1000);
    
    
      pwmWrite(PIN, 30 ); 
      sleep(1);
    
      pwmWrite(PIN, 120);
      sleep(1);
    
      pwmWrite(PIN, 75 ); 
      sleep(1);
    
    
      float val;
    
      while(-1){
      
        printf("(30~75~120)= ");
        scanf("%f", &val);
        
        if ( val == -1 ) break;
        
        pwmWrite(PIN, val );
        sleep(1);
      }
      
      return 0 ;
    }

     

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