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이륜 로봇에서 이동거리 구하기


D = 바퀴의 지름 = 65 mm

R = encoder의 resolution = 1회전에 16펄스

G = 모터의 기어비(바퀴와 엔코더사이의 기어비) = 120:1


1 thick당 이동한 거리 F = ( D *3.14)/(G*R) =(65*3.14)/(120*16) = 0.106302 mm/tick

D*3.14 = 바퀴의 둘레 길이 = 한바퀴 회전시 이동거리

        G*R = 한바퀴 회전시 엔코더의 카운트(thick의 수)


TL = 왼쪽 바퀴의 이동거리 = 왼쪽 엔코더 카운트수 * F

TR = 오른쪽 바퀴의 이동거리 = 오른쪽 엔코더 카운트수 * F


TC = 두바퀴 사이의 중심에서 이동거리 = (TR+TL)/2


누적 이동거리는 다음처럼 구한다.

이동거리i = 이동거리i-1 + 현재이동거리



이륜 로봇에서 회전각 구하기 


B = 바퀴 사이의 거리(지면에 닿는 바퀴지점간의 거리) = 140mm

회전각 = ((TR - TL) / 140)*(180/3.141592) 


누전 회전각은 다음처럼 구한다. 

회전각i = 회전각i-1 + 현재회전각 





사용한 엔코더 장착된 기어모터 

http://www.dfrobot.com/wiki/index.php?title=Micro_DC_Motor_with_Encoder-SJ02_SKU:_FIT0458

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해보고 확인한 것을 문서화하여 기록합니다.


부족함이 있지만 도움이 되었으면 합니다.
잘못된 부분이나 개선점을 알려주시면 감사하겠습니다.



포스트 작성시에는 문제 없었지만 이후 문제가 생길 수 있습니다.
문제가 생기면 포스트와 바뀐 환경이 있나 먼저 확인해보세요.

질문을 남겨주면 가능한 빨리 답변드립니다.


제가 쓴 책도 한번 검토해보세요 ^^

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  1. thumbnail
    ㅁㄴㅇ
    2018.01.23 12:06

    감사합니다.

  2. thumbnail
    문태승
    2019.04.21 17:02

    안녕하세요!! 항상 글 잘 보고 있습니다!!!
    한 가지 질문이 있습니다.
    회전각도를 계산 할 때,
    1. 제 자리에서 회전한다고 가정하고,
    2. 왼쪽, 오른쪽 바퀴가 반대로 움직인다고 할 때도
    동일한 공식이 적용이 되는 게 맞나요??

    • thumbnail
      문태승
      2019.04.21 17:06

      아 바보네요..
      바퀴가 이동한 거리가 부채꼴의 호의 길이니까 이 값을 중심에서 바퀴 사이의 거리로 나오면 각도가 나오는군요...