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이륜 로봇에서 이동거리 구하기


D = 바퀴의 지름 = 65 mm

R = encoder의 resolution = 1회전에 16펄스

G = 모터의 기어비(바퀴와 엔코더사이의 기어비) = 120:1


1 thick당 이동한 거리 F = ( D *3.14)/(G*R) =(65*3.14)/(120*16) = 0.106302 mm/tick

D*3.14 = 바퀴의 둘레 길이 = 한바퀴 회전시 이동거리

        G*R = 한바퀴 회전시 엔코더의 카운트(thick의 수)


TL = 왼쪽 바퀴의 이동거리 = 왼쪽 엔코더 카운트수 * F

TR = 오른쪽 바퀴의 이동거리 = 오른쪽 엔코더 카운트수 * F


TC = 두바퀴 사이의 중심에서 이동거리 = (TR+TL)/2


누적 이동거리는 다음처럼 구한다.

이동거리i = 이동거리i-1 + 현재이동거리



이륜 로봇에서 회전각 구하기 


B = 바퀴 사이의 거리(지면에 닿는 바퀴지점간의 거리) = 140mm

회전각 = ((TR - TL) / 140)*(180/3.141592) 


누전 회전각은 다음처럼 구한다. 

회전각i = 회전각i-1 + 현재회전각 





사용한 엔코더 장착된 기어모터 

http://www.dfrobot.com/wiki/index.php?title=Micro_DC_Motor_with_Encoder-SJ02_SKU:_FIT0458

문제 발생시 지나치지 마시고 댓글 남겨주시면 가능한 빨리 답장드립니다.


제가 쓴 책도 한번 검토해보세요 ^^

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